Il museo è ubicato nel palazzo Mordini, costruzione che risale al XV sec., in gran parte ristrutturata nei secoli successivi. Progettato dall'Associazione Italia Nostra, è stato inaugurato nel 1989 grazie all'interessamento del Comune ed alla collaborazione del dott. Massimo Coltrinari, socio dell'Istituto di Storia del Risorgimento. Il materiale documentario ed i cimeli sono stati ordinati a ricordo della battaglia del 18 settembre 1860, combattuta e vinta a Castelfidardo dall'esercito piemontese guidato dal generale Cialdini, contro l'esercito pontificio agli ordini del generale De Lamorici. La vittoria fu uno dei fatti militari più importanti di tutto il Risorgimento, ed ebbe così ampi risvolti politici da consentire l'annessione delle Marche e dell'Umbria all'Italia. Il museo comprende tre strutture: l'archivio e la biblioteca comunale con le sale espositive; il complesso monumentale all'aperto dedicato ai Caduti di Castelfidardo, Monumento Nazionale delle Marche; l'area della battaglia, dove si trova anche il sacrario-ossario, primo sacrario "europeo" dove sono raccolti i resti dei soldati provenienti da diversi Stati "europei". Il percorso all'interno delle sale espositive è organizzato con pannelli didattici e bacheche.Sono attivi i laboratori didattici "La storia di una bandiera" e "La mia battaglia a Castelfidardo".