Il museo, ospitato al primo piano del cinquecentesco Palazzo Roverella, è costituito da una preziosa raccolta di arte sacra, importante espressione della cultura del territorio ascolano. Comprende, tra l'altro, sculture lignee ed in pietra, frammenti decorativi, arredi ed argenterie sacre, e preziosi dipinti di Carlo Crivelli, Pietro Alemanno, Cola dell'Amatrice ed altri.
Di Pietro Vannini è la statua di Sant'Emidio in lamina d'argento, datata 1482. Di particolare interesse sono: il salone attiguo, con un ciclo di affreschi di Marcello Fogolino (firmati e datati 1547), che raffigurano episodi della Vita di Mosè, e la cappella vescovile del palazzo dove, tra l'altro, sono conservati alcuni affreschi romanici del XIII secolo.