Palazzo dei Priori, la cui costruzione iniziò nel 1296, è la sede della Pinacoteca civica, della Sala del Mappamondo e delle sale municipali di rappresentanza. L’edificio è riconoscibile per la doppia scalinata d’ingresso e per la statua in bronzo di Sisto V, opera cinquecentesca del toscano Accursio Baldi. Il museo ospita, tra l'altro, un'importante raccolta di dipinti di scuola marchigiana e veneta, assieme a manufatti in pietra, costumi, stemmi, porcellane, arredi ed oggetti di pregio. Tra le opere piu' significative quelle di Andrea da Bologna, Francescuccio di Cecco Ghissi, Jacobello del Fiore (Storie di Santa Lucia), Vittore Crivelli (Crocifissione), Vincenzo Pagani, Giuliano Presutti e Giovanni Lanfranco (Pentecoste). Di particolare interesse un arazzo fiammingo realizzato su disegno di Giusto de Gand e il dipinto di Peter Paul Rubens raffigurante L'Adorazione dei Pastori, commissionato al pittore nel 1608 dai Padri Filippini per la loro chiesa. È compresa, nel percorso di visita della pinacoteca, la preziosa "Sala del Mappamondo" commissionata dal Cardinale fermano Decio Azzolino j. e realizzata nel 1688 dall'architetto Adamo Sacripante, che conserva il nucleo piu' antico della biblioteca. La Sala, completamente arredata con scaffalature in legno di noce, ospita parte del fondo antico della Biblioteca Comunale donato principalmente dal fermano Romolo Spezioli, medico personale della regina Cristina di Svezia. Domina l'ambiente l'imponente mappamondo, realizzato dal geografo Silvestro Amanzio Moroncelli nel 1713.
Il percorso di visita inizia al primo piano con le Sale di Rappresentanza del Comune di Fermo, utilizzate dall’amministrazione e dalla cittadinanza per eventi pubblici, celebrazioni e mostre temporanee. La decorazione delle sale e gli arredi esposti celebrano l’importanza storica della città di Fermo, la sua antica Provincia, un tempo Marca Fermana, e la storia delle sue istituzioni. La visita procede sempre al primo piano con le prime stanze della Pinacoteca civica dedicate alle opere su tavola, tra cui il Polittico delle “Storie di Santa Lucia” di Jacobello del Fiore, capolavoro del tardo gotico. Al piano superiore le opere su tela, gli arazzi, le sculture dal XV secolo fino ai giorni nostri. La raccolta artistica del museo infatti si è recentemente arricchita di opere site specific realizzate appositamente per la Pinacoteca civica. L’opera più famosa della collezione resta senza dubbio “L’adorazione dei Pastori” di Peter Paul Rubens, grande artista del Seicento. Il percorso si conclude con la sala del Mappamondo, nucleo originale della biblioteca civica, dove si conserva l’imponente mappamondo in carta del 1713.