Nella Pinacoteca Comunale è esposto il patrimonio figurativo dal XV al XIX secolo, per la maggior parte proprietà del comune, proveniente dalle chiese locali demaniate dopo l’unità d’Italia. Tra le opere esposte, distribuite nel piano nobile del palazzo e nella chiesa di San Francesco, spiccano quelle di Durante Nobili da Caldarola, dei fratelli Pompeo e Bartolomeo Morganti, Pier Simone Fanelli, Francesco Trevisani, Pasquale Andrea Marini, Giovanni Maria Morandi e Sigismondo Martini.
Accanto ai beni di proprietà comunale è esposta una seziona d’arte sacra a coronamento di quella civica, per dare corpo a un’esposizione rappresentativa non solo dell’arte nelle Marche ma anche della devozione cristiana propria della comunità locale. Di gran pregio e valore artistico è la sezione della pinacoteca dedicata alle opere del pittore Sigismondo Martini, donate alla comunità che lo aveva sostenuto economicamente negli studi presso l’Accademia delle Belle Arti di Firenze. La raccolta conserva dipinti, disegni, spolveri e abbozzi della sua longeva attività.