Il Museo, inaugurato il 24 maggio 2003, è collocato al piano nobile del settecentesco Palazzo dei conti Fossa Mancini. La visita prevede un itinerario che interessa tra l'altro la residenza stessa dove si possono ammirare i bei soffitti (uno dei quali decorato a festoni secondo lo stile neoclassico che interpreta gli interni ellenistici in voga nel settecento), il vestibolo d'ingresso con stucchi e tele barocche di ambientazione arcadico-bucolica che ha nell'amore il filo conduttore, i pregiati mobili settecenteschi e, inoltre, una epigrafe romana e una medioevale, lo stemma marmoreo della casata Fossa Mancini e un affresco del 1528 attribuito ad Andrea da Jesi, proveniente dalla cappella dell'antico Palazzo dei Priori, staccato e restaurato nel 1998. Una sezione è stata dedicata alle antiche confraternite religiose castelplanesi e contiene suppellettili processionali e oggetti di culto, vi è poi la suggestiva ricostruzione di un altare con gli oggetti che appartenevano al rito tridentino: carte gloria del '700, ostensorio, calice, angeli portacandele, reliquiari, messale, tuttora appartenenti all'antica chiesa di S. Sebastiano e qui esposti in mostra permanente. Conclude il percorso del piccolo museo una sezione dedicata a una preziosa collezione di grafica contemporanea donata da Brenno Bucciarelli (1918- 1988) celebre editore d'arte nato a Castelplanio, dove compaiono alcuni tra i più grandi maestri del '900 come Bruno da Osimo, Virgilio Guidi, Luigi Bartolini, Arnaldo Ciarrocchi, Primo Conti, Walter Piacesi e per finire alcuni volumi dell'Archivio storico tra i quali il più antico manoscritto che risale al XV secolo.