La colonia romana fu fondata (264 a.C.) sullo stesso sito di un preesistente insediamento piceno, sulla sommità del colle Sabulo adattandovi la morfologia dell'impianto urbano. Tra le evidenze archeologiche si conservano tratti delle due cinte murarie e la cavea del teatro. Numerose sono le iscrizioni ed i reperti restituiti dall'area urbana e dalle necropoli. L'edificio meglio conservato e più noto dell'antica Firmum è quello relativo alle Grandi Cisterne di età augustea (visitabili), da distinguere dalle Piccole Cisterne, più antiche e costruite ad una quota più elevata, che ospitavano il Museo Archeologico Comunale ed oggi sono utilizzate come sede espositiva. Sulla sommità del Girfalco sorgeva l'Arce, la roccaforte, la cui pianta è stata compromessa dalle strutture più recenti: delle stratificazioni più antiche meglio leggibili sono i resti della basilica cristiana (V-VI sec. d. C.), alla quale appartengono i pavimenti musivi policromi visibili sotto il pavimento della Cattedrale.