Il nome della città deriva dal greco ankon, ossia gomito, volto ad indicarne il grande porto naturale. Le fonti scritte e le evidenze archeologiche provano la remota antichità dei primi insediamenti che risalgono all'età del Bronzo, cui seguirono un abitato protovillanoviano ed insediamenti piceni. I Siracusani del IV sec. a.C. vi fondarono una colonia, legata già probabilmente ad un preesistente emporio commerciale. La città greca si sviluppò sulle alture che circondavano il porto e sulla sommità del Colle Guasco doveva sorgere l'Acropoli. Sotto la Cattedrale di San Ciriaco sono stati identificati i resti di un tempio ellenistico-romano. La città si ampliò in epoca romana: fra numerose testimonianze e monumenti l'anfiteatro è uno di quelli meglio conservati. Simbolo della città è l'Arco di Traiano (115 d.C.) posto a delimitare la zona settentrionale del porto e dedicato dagli anconetani all'imperatore che ne aveva fatto la base logistica per le campagne in Dacia. Scavi recenti hanno consentito di esplorare meglio la zona sottostante la sede stradale del lungomare Vitelli: ne è emerso un insieme complesso di strutture, tra le quali edifici di rappresentanza e magazzini, in uso dall'epoca augustea al VI sec. d. C.