La città romana di Urvinum Mataurense fu fondata nel III sec. a.C. su di una terrazza collinare denominata Poggio, già abitata in epoca preromana. Su di essa, in continuità con l'antica, insiste la zona monumentale della città moderna. Dell'antico impianto urbano si conservano tratti della cinta muraria che seguiva il ciglio tattico del luogo, utilizzando a fini difensivi la morfologia del sito. In via S. Domenico sono parzialmente visibili i resti del teatro costruito nella prima metà del II sec. d. C.. Un edificio moderno ha impedito il completo recupero di una cisterna per la raccolta d'acqua piovana della prima età imperiale che riforniva tutta la città dentro le mura. Vicino sono state individuate le strutture di un edificio termale. Di età augustea è l'imponente struttura della cisterna presso la quale in epoca cristiana sorse la chiesa di S. Sergio: essa aveva la funzione di rifornire i quartieri settentrionali extra muros. In più punti della città in occasione di scavi e lavori edilizi sono venuti alla luce resti di abitazioni con pavimenti a mosaico o in cocciopesto.